在配置基於VINS做的稠密地圖重建是時的調試筆記，留做記錄，後續可能還會遇見同樣的問題！
1、安裝GPU版本的OpenCV248:
/home/bruce/software/opencv-2.4.8/modules/gpu/src/nvidia/core/NCVPixelOp…hpp中 50~68行的static全部去除 119-149中的static也全部刪去
graphcuts.cpp中45行添加如下：
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)
在OpenCVDetectCUDA.cmake中做修改如下（根據顯卡的運算能力作出修改）：
find_package(CUDA 8.0 QUIET) 改爲安裝的cuda版本
if(NOT DEFINED __cuda_arch_bin)
if(ANDROID)
set(__cuda_arch_bin “3.2”)
set(__cuda_arch_ptx “”)
else()
if(${CUDA_VERSION} VERSION_LESS “5.0”)
set(__cuda_arch_bin “2.1(2.0) 3.0 5.0”)
else()
set(__cuda_arch_bin “2.1(2.0) 3.0 3.5 5.0”)
endif()
set(__cuda_arch_ptx “3.0”)
endif()
endif()
2、安裝GPU版本的PCL1.8.1，與cuda版本對應，PCL1.8.1要與VTK7.1版本的對應。
PCL的安裝中修改pcl_find_cuda.cmake中修改如下部分：
find_package(CUDA 8)
if(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "8.0")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5 5.1")
elseif(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "6.5")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5 5.1")
elseif(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "6.0")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5 5.1")
elseif(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "5.1")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5")
elseif(${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_GREATER "4.1")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0")
else()
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0)")
endif()
同時根據OpenChisel對PCL安裝的特殊要求，需要做一定修改，參考網頁：
https://github.com/personalrobotics/OpenChisel
3、編譯安裝cv_bridge:
1、cv_bridge下修改CMakeLists.txt文件，設置所需要鏈接的OpenCV庫的版本及其安裝路徑
2、cmake編譯並設置安裝路徑
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/cv_bridge248 …
sudo make install
完成以上步驟，安裝完成！
4、安裝OpenCV,編譯時的代碼命令
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \ -D PYTHON3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \ -D PYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python \ -D WITH_TBB=ON \ -D WITH_V4L=ON \ -D WITH_QT=ON \ -D WITH_VTK=ON \ -D WITH_GTK=ON \ -D WITH_OPENGL=ON \ -D WITH_OPENMP=ON\ -D CUDA_FAST_MATH=1 \ -D WITH_CUBLAS=1 \ -D BUILD_EXAMPLES=ON \ -D WITH_CUDA=ON \ -D BUILD_TIFF=ON \ -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \ -DBUILD_opencv_xfeatures2d=OFF ..