ubuntu系統ros安裝

機器人開發：ubuntu系統ros安裝

ubuntu：16.04

ros：kinetic

參考

官網

ubuntu系統安裝

ubuntu與ros版本匹配

https://wiki.ros.org/Distributions

ubuntu 16.04

設置清華更新源

ros（kinetic版本）安裝

ROS（Kinetic）僅支撐Ubuntu 15.10、Ubuntu 16.04、Debian 8

1. 設置sources.list（清華源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 設置密鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安裝

• 更新apt-get

sudo apt-get update

• ros桌面完整版（推薦）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• ros桌面版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• ros基本版

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• ros包

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

• 查找可用包

apt-cache search ros-kinetic

4. 激活環境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 編譯包依賴

• rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 初始化rosdep（編譯源碼、運行ros核心組件）

sudo rosdep init
rosdep update

p.s.

• rosdep init & update報錯解決

rosdep init報錯：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

原因：raw.githubusercontent.com遭dns污染被牆，需要添加正確的ip。

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com。

rosdep update超時報錯：暴力重試

#!/bin/bash
for  i  in  $(seq  1  10000)
do
	rosdep update
done