原创 linux4.9.90+xenomai3.0.9安裝教程
環境 1.運行環境 CPU : Intel® Pentium® CPU G4400 @ 3.30GHz 四核 OS : ubuntu16.04 GCC : gcc version 5.5.0 20171010 (Ubuntu
2020-06-25 13:21:54
原创 機器人工具標定
1.位置偏移標定 易知 EBTi⋅TET=TBTi(4-1) _E^BT_i \cdot _T^ET=_T^BT_i \tag{4-1} EBTi⋅TET=TBTi(4-1) 其轉化爲分塊矩陣形式 [EBRiBPiEo0
2020-06-25 13:21:54
原创 有限狀態機FSM（C++）
最近開發一個系統，要用到比較多的狀態機，若像是以前那樣，每個狀態機都分開實現，過於麻煩。故簡單設計了個簡單的模型 上圖所示是一個簡單的狀態機示意圖。按照個人理解狀態機的一般處理都是，在主循環中檢查事件Event，若事件發生則進行
2020-06-25 13:21:54
原创 ubuntu下使用百度網盤
前段日子，百度好像推出了自己的百度網盤的client，不過得要求中標麒麟或者ubuntu18纔可以，奈何電腦裏橫多東西都必須在ubuntu16中運行。偶然發現github上有個好東西BaiduPCS-Go。可以替代客戶端使用，而
2020-06-25 13:21:54
原创 關於編寫控制算法類程序時的幾點注意事項
文章目錄1. 浮點的數值02.參數合法性 1. 浮點的數值0 浮點相等的比較需要考慮精度誤差，且各種環境下精度誤差的取值合理性問題 計算的結果做除數時爲0的情況 2.參數合法性 函數在先期設計時，可能默認傳參的定義域在預計範
2020-06-25 13:21:54
原创 人月神話讀書筆記（1）焦油坑
1. 焦油坑 1.1 編程系統產品的演進 程序：完整的能夠在作者所在系統平臺上運行的產品 編程產品：可被任何人運行、測試、修復和擴展的程序。其需按照普遍認可的風格來編寫，且需要徹底的測試來確保穩定性和可靠性（依賴於詳盡的測試用例
2020-06-25 13:21:54
原创 四元數_1
文章目錄參考文獻1. 四元數的優勢2. 幾個基本概念3.四元數特性4. 乘法5. 指數、對數與內積 參考文獻 四元數——基本概念 1. 四元數的優勢 解決歐拉角的萬向鎖死問題 僅需要存儲4個浮點數（相比較矩陣而言） 求逆、
2020-06-25 13:21:54
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原创 人月神話讀書筆記（3）外科手術隊伍
喜歡由一流人才組成的小型、精幹的隊伍，而不是那些幾百人的大型團隊。 1. 問題：如何在有意的進度安排內創建大型的系統？ 作者觀點：需要協同溝通的人員數量影響着開發成本，因爲成本的主要組成部分是相互的溝通和交流，以及更正溝通不但引
2020-03-12 21:53:54
原创 人月神話讀書筆記（2）人月神話
1. 進度滯後的原因 不真實的假設—一切都將運作良好 假設人和月可以互換，將進度與工作量相互混淆 缺少耐心持續估算工作 缺少對進度的跟蹤和監督 進度滯後，盲目增加人手 2. 樂觀主義 系統編程的進度安排背後的第一個錯誤假設是
2020-03-11 01:42:07
原创 位置式和增量式PID
PID控制是一個二階線性控制器 定義： 通過調整比例、積分和微分三項參數，使得大多數的工業控制系統獲得良好的閉環控制性能。 優點： 技術成熟 易被人們熟悉和掌握 不需要建立數學模型 控制效果好 魯棒性 1.位置式PID控制算
2020-03-06 02:34:05
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原创 工業機器人相關標準
GB通用 標準號 標準名稱 GB/T 38326-2019 工業、科學和醫療機器人 電磁兼容 抗擾度試驗 GB/T 38336-2019 工業、科學和醫療機器人 電磁兼容 發射測試方法和限值 GB/T 382
2020-03-06 02:34:05
原创 六軸機器人正解
採用的是John H.Craig在【機器人學導論】中的改進DH模型 1.六軸座標系 2.DH參數 i αi−1\alpha_{i-1}αi−1 ai−1a_{i-1}ai−1 did_idi θi\theta_i
2020-02-23 18:55:57
原创 插補算法性能評價指標
1. 輪廓控制性能指標 1.1 插補精度指標 包括：逼近誤差（指用直線逼近曲線時產生的誤差）δa\delta_aδa、計算誤差δc\delta_cδc和圓整誤差δr\delta_rδr 。一般要求上述三誤差的綜合誤差（軌跡誤
2020-02-23 18:55:57
原创 ubuntu starUML3 安裝過程
文章目錄1. 下載2. 安裝環境3. 安裝staruml34. 添加到dash5. 運行6.參考文獻 1. 下載 staruml3 鏈接: https://pan.baidu.com/s/1U240EKjvCetiaw1I_Wk
2019-10-26 05:52:52
原创 ubuntu16.04 Qt 中文輸入 解決辦法
使用的輸入法是搜狗，ubuntu16爲中文。已經安裝過fcitx cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontexts/libfcitxplatforminp
2019-10-26 05:52:52