Unity中的逆向動力學

前向動力學是通過父關節點的移動來計算子關節點的位置，這樣一步步確定骨骼鏈上所有關節的位置。而逆向動力學（Inverse Kinematics，後文簡稱IK）：通過子關節的位置，反求推導出所在骨骼鏈上n級父關節點的位置。

逆向動力學的優缺點：

• 優點：工作效率高，不需要手動控制的關節數目。
• 缺點：解方程需要耗費較多的計算機資源。

比如在射擊遊戲中，我們要設置一個角色左手右手的持槍姿勢，同時目光看向槍口瞄準處。直接設置左手、右手以及視線最終落在槍身上的位置。通過IK可以反推算出左右手臂以及頭部的骨骼鏈。

在Unity引擎中，可以以如下步驟，實現上述任務：

1. 有一個具有有效Avatar的角色模型

2. 爲該角色創建一個 至少含有一個animation的 Animator Controller 。然後在該動畫層中勾選IK Pass選項。

3. 寫一個腳本，可以簡單命名爲IKController。其中只是簡單設置一些IK目標。關鍵語句如下：

   animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);
animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1); animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.position);
animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.rotation);

4. 將腳本綁定在角色對象上，再在場景中設置一些空對象。將空對象綁定在IKController上。空對象的transfer組件中的position和rotation分量會以IK形式，影響模型。具體看步驟3中的腳本。

5. 進入play模式，就可以看到IK的作用了。