eye to hand，也就是相機固定在一個位置保持不變，我們想要通過視覺抓取一個目標，最先得到的就是目標在相機所拍攝的圖像中的位置。而怎麼把圖像中的位置轉化爲機械臂所知道的位置呢。
需要進行如下操作：
像素座標系下的位置(u,v)--------->世界座標系下的位置(Xw,Yw,Zw)----------->機械臂基座標系下的位置(x,y,z)
像素座標系下的位置我們可以從圖像中得到，而怎麼把它轉化爲世界座標系下的位置呢。
那就需要根據公式了，還是之前的公式：
此時我們需要定義一個世界座標系，爲了方便，可以直接選擇標定時候的一張標定板的世界座標系當作我們這個系統的座標系，那麼這張圖片所計算出的外參就是相機外參，比如下面這張圖，以它所定義的爲世界座標系。
定義好世界座標系之後，就可以進行轉化了，具體方法如下：
https://blog.csdn.net/kalenee/article/details/80659489
像素座標系下的位置轉化爲世界座標系後，可以將機械臂的基座標系置爲平行於世界座標系，那麼世界座標系下的座標只需要以惡搞簡單的平移轉化就能轉化爲機械臂基座標系下的位置了。