計算機視覺：相機成像原理：世界座標系、相機座標系、圖像座標系、像素座標系之間的轉換

學相機標定的時候有幾個概念不清楚，參考了幾篇博客

1、http://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096

2、http://blog.csdn.net/u011574296/article/details/73658560#

3、http://blog.csdn.net/yngki/article/details/53285205