來到某機器人公司實習，要從頭學習下lidar-slam的相關應用和工程實踐。leader給的第一個任務是給一臺電腦搭下cartgrapher
查找了相關資料和博客，把我整個實現過程，記錄如下：
安裝ROS-kinetic
直接搜到官網的地址來安裝官網傳送門
裏面相當詳細的介紹每個過程，英文也簡單好懂
當然這裏也有中文翻譯版本，ROS安裝
我一直到最後一一個步驟也沒有任何問題
搞定～
安裝cartgrapher
按照cartgrapher官網流程來挨個cart安裝官網傳送
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
到這裏也沒問題，Create a new cartographer_ros workspace in ‘catkin_ws’：
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
然後就需要注意：在接下來的這一步：
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
這裏merge的這個會報錯，所以需要修改下rosinstall文件
cat src/.rosinstall
可以看到在當前ceres的下載路徑是google下的，所以需要翻牆啊，如果沒有翻牆環境的話，需要改變這個ceres的下載路徑
將ceres-solver的uri改爲http://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git)
然後就沒有問題了，重現在wstool下：
wstool update -t src
隨後就按照官網繼續搞下去：
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1
source install_isolated/setup.bash
最後在官網下載2Dbag跑一下，順利完成
參考文獻：
【2】創客智造
【3】史上最全
【4】分塊安裝
【5】安裝問題解決
【7】錯誤解決
【8】相關知乎評論