PMSM矢量控制速度環、電流環調節器均採用PI的仿真模型

PMSM矢量控制速度環、電流環調節器均採用ADRC的仿真模型

仿真模型中相關細節

1、電機模型參數是先前通過辨識得到；
2、電流環採用一階ADRC、速度環採用二階ADRC，對於電流環對象是二階的，通過降階可以將爲一階；
3、電流環閉環傳遞函數爲慣性環節、速度環閉環傳遞函數爲二階，其臨界阻尼比爲1；
4、電機電採樣標麼化比例係數爲80，速度採樣標麼化爲2000；
5、仿真模型在逆變器輸出引入週期性擾動，模擬逆變器死區效應帶來的影響；在輸出電流出引入週期性擾動，模擬電機齒槽效應帶來的影響；在電流採樣處增加噪聲，模擬實際電流採樣的噪聲。
6、由於實際驅動器死區效應和電機齒槽效應帶來的速度波動比較大，仿真模型中採用PI是保證相位裕度爲40度得到的實驗結果，ADRC是運用合適的參數得到的結果；實驗中調節器採用PI的和ADRC的參數是保證電機在100r/min波動最小得到的。
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PMSM矢量控制調節器均採用PI和均採用ADRC仿真結果

PMSM矢量控制調節器均採用PI和均採用ADRC實驗結果

注：調節PI參數主要是保證電機在100r/min穩定狀態電機波動最小得到的，所以電機的超調量有些大。這也說明了ADRC的抗擾性好的同時也不會引入較大的超調。

注：紅色波形爲速度環和電流環採用PI的波形，藍色波形爲速度環和電流環採用LADRC的波形。

注：紅色波形爲速度環和電流環採用PI的波形，藍色波形爲速度環和電流環採用LADRC的波形。

** 注：紅色波形爲速度環和電流環採用PI的波形，藍色波形爲速度環和電流環採用LADRC的波形。**

** 注：紅色波形爲速度環和電流環採用PI的波形，藍色波形爲速度環和電流環採用LADRC的波形。**

注：藍色波形爲速度環和電流環採用PI的波形，紅色波形爲速度環和電流環採用LADRC的波形。