寫在前面：個人見解，僅供參考
首先，說明在代碼中的實現：
def search(self,aax,aay,aim):
lx=0
ly=0
ppx=0
ppy=0
nx=0
ny=0
ax=aax
ay=aay
self.n=0
for o in range(99):
le=9999
print(o,ax,ay)
self.n=self.n+1
for i in range(ax-6,ax+6):
if i>=0 and i<64:
for j in range(ay-6,ay+6):
if j>=0 and j<64:
if aim.x==i and aim.y==j:
return self.n
if map[i][j]==2 and i!=ax and j!=ay and i!=ppx and j!=ppy and i!=nx and j!=ny:
if le>=int((aim.x-i)*(aim.x-i)+(aim.y-j)*(aim.y-j)):
le=int((aim.x-i)*(aim.x-i)+(aim.y-j)*(aim.y-j))
lx=i
ly=j
if le!=9999:
ppx=ax
ppy=ay
ax=lx
ay=ly
else:
nx=ax
ny=ay
ax=ppx
ay=ppy
簡單地講，就是記錄了一個死端nx和ny，噹噹前節點陷入死端的時候，就會進行回溯，回到存儲的ppx和ppy這個點，然後把之前的點設置爲死點，並進行新的周邊轉發，直到找到新的路。
這裏講一下什麼時候會陷入死端：
死端大致就是這個意思，想從0到5，但是在0選擇1和2的時候，由於1更近，所以會進入1，而從1會選擇更近的3，那麼，如果3和5的距離過遠，導致無法從3到達5的時候，就會陷入“無路可走”的情況，即死端。
這個時候，就要求能夠從3返回到1，然後再從1開始轉發，並能夠不選擇距離5更近的3，而選擇2，並找到正確路線。
然後，我在思考的時候，想到了另一種可能的“死端情況”：
如這種，想從0到圓心，那麼從0開始，會到2，然後2將會從1和3之間選擇一個作爲下一節點，但是，由於1和3距離圓心距離相等，所以這就牽扯到一個隨機選擇的問題，如果沒有解決這個問題，就有可能陷入2-3-2或者2-1-2的死循環，而我們期望的是2-3-6-7或2-1-4-5-7的路徑，如果沒有解決隨機選擇的問題，或者沒有進行路徑記錄的話，將會陷入死循環，從而導致“災難性”的延遲損耗。