ros定義自己的消息類型

創建目錄參考網上教程
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_msgs

因爲本次工程vins-mono-master在catkin_ws/src所以
cd catkin_ws/src/vins-mono-master
catkin_create_pkg mymsg(可以自己命名文件名字）建好後會有cmaketxt和xml，與2對應

1. 代碼文件在src/vins-mono-master/

2.建立自己的消息，在src/vins-mono-master中create一個文件夾，自己命名爲name1，建好后里面會有cmake.txt和xml文件，
然後在src/vins-mono-master/name1下建立msg文件，必須命名msg，裏面建立自己的消息文件，這裏建立了三個消息，
其中Ins.msg消息依賴另外兩個，所以在src/vins-mono-master/name1下的cmakelist.txt中，ins放在最後面，如下
cmakelist怎麼寫參考網上
add_message_files(
FILES
LinearVelocity.msg
EulerAngles.msg
Ins.msg
)

3.在src/vins-mono-master/name1/下進行mkdir build，cmake ,make常規操作

4.在其他節點添加自己定義的消息，否則會找不到頭文件，以vins_estimator節點爲例，要使用我們在src/vins-mono-master/name1下定義的節點信息，需要在Vin estimator/cmakelist.txt添加如下語句
add_dependencies(vins_estimator name1) 在我們工程中，具體爲add_dependencies(vins_estimator mymsg)

5.在使用時，#include<name1/msgname.h> 這裏以ins爲例#include<mymsg/Ins.h>
消息類型mymsg::Ins 例如queuemymsg::Ins imu_buf;

6.在src上一層進行catkin_make編譯，工程就編譯好了

文件爲Ins.msg