原创 自動化專業是什麼及它的困局&出路
自動化這個東西呀，是跟着第一次工業革命一起出生的。它的存在相當有意義而且價值非常大。自動化追求的目標也從來都沒有改變過，就是爲了不斷減少人的體力勞動和腦力勞動。對比一百年前的人和現在的人每天的工作內容就知道了，人類的工作效率得到了極大的提
2019-09-15 22:27:25
原创 斯坦福機器人課程筆記1——空間描述，廣義座標
空間描述，廣義座標 視頻地址： https://www.bilibili.com/video/av55957630/?p=2 機械臂自由度 用哪些參
2019-07-30 23:33:36
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原创 滑模控制最強解析
滑模控制是一種相當簡單而且控制性能優越的控制方法，但是絕大多數的工廠在做過程控制時還是隻考慮PID控制，我覺得有必要寫一篇文章詳細的解釋一下它的工作原理。 它的控制效果優越體現在哪裏呢？主要是兩點：1、滑動模態可以進行設計，調節的參數少，
2019-06-11 02:40:54
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原创 Ethercat筆記
剛剛接觸Ethercat，總結筆記以免遺忘，這篇文章純小白，可能有些我的理解是錯誤的，僅供參考。 先看百度的定義：是以以太網爲基礎的現場總線系統 說實話，看了這句話我還是什麼都不懂，什麼是現場總線，什麼是以太網？ 現場
2019-04-20 00:54:24
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原创 robotic工具箱的simulink仿真
做課題需要用到robotics toolboxs，然而在做simulink仿真的時候總是有很多變量未定義或者報錯，下面總結一下幾個模塊的使用 1、jtraj模塊 雙擊jtraj模塊，進入參數設置界面： n、ts、t、q、tmax都是需
2019-03-17 22:19:03
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原创 Simulink仿真速度非常慢處理方法
因爲要對機器人做動力學仿真，可能裏面涉及到的計算比較複雜，因此仿真速度特別慢。 通過改變simulink仿真步長可以解決這個問題。 simulink裏面的步長默認是自動步長(auto)。 如果要改變步長，可把solver-opt
2019-03-15 22:38:27
原创 機器人動力學
動力學問題用來解決以下問題： 1、動力學逆問題：已知機械臂的運動軌跡（位移、速度、加速度），求各個關節所需要的驅動力/力矩 2、動力學正問題：已知機器人各個關節的力輸出/力矩，求各個關節輸出的位移、速度、加速度。 剛體動力學 拉格朗日
2019-03-10 03:21:55
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原创 D-H建模法 正解
D-H建模法具體思路是先分別在各個關節建立關節座標系，確定關節間剛性連桿參數 再依次將關節變化聯繫起來，計算出機械臂末端相對於基座標系的變化關係，從而建立起機械臂運動學方程 連桿：關節與關節之間的剛性連接物，在關節N的前面一個連桿命名
2019-03-07 21:55:02
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原创 如何快速看懂智能車程序
智能小車相對於其他電子製作而言是一個比較大的工程，涉及到的傳感器、單片機模塊也特別多，那麼拿到一套智能車程序之後如何快速看懂呢？ 1、先看懂框架，再去看細節 剛開始看小車程序，有可能面對的是完全不熟悉的庫文件，一個相似的功能可能在其他庫函
2019-03-06 15:20:21
原创 機器人阻抗控制概念
背景 現在的機器人絕大多數基於位置控制的，比如說倉庫裏的搬運機器人，從規定的位置出發，到達指定位置，裝貨，按設計的路線移動，卸貨。基於位置控制的機器人能控制位置、速度、加速度（角度、角速度、角加速度），所以在工業現場常見的應用是搬運、焊接
2019-02-28 18:41:18
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原创 機器人的運動學控制和動力學控制
機器人運動學 機器人運動學就是用來解決位置控制問題的，常見的問題有兩個： 1、正解建模 知道當前幾個電機的轉角，通過運動學方程得知機器人末端的位置 2、逆解建模 需要將機器人末端移動到指定位置，如何根據動力學方程來設計各個電機的轉角
2019-02-27 17:04:20
原创 windows系統如何真正隱藏文件夾
現需隱藏e盤bak目錄下的tools文件夾e:\bak\tools 運行：cmd 鍵入：attrib +s +a +h +r e:\bak\tools 然後，你再進去看e盤bak目錄下，刷新下,是否還有tools這個文件夾！ 這樣就做到了
2019-02-08 16:56:38