官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/sbc_software.html
所謂SBC是single-board computer的縮寫，也就是單板機。我們這裏分別指的就是waffle上的intel joule和burger上的raspberry pi 3.
1. 在Burger（Raspberry Pi 3）上安裝Linux
你需要：讀卡器一個，SD卡一張（至少8G），HDMI線一條，支持HDMI的顯示器（注意看顯示器支持的接口以及公母，有的是VGA，需要VGA轉HDMI的線）一個，鍵盤，鼠標。
接下來的操作是在你的PC上進行的：
（1）下載ubuntu系統：https://ubuntu-mate.org/download/ (找Raspberry Pi)
（2）SD卡插入讀卡器，插上電腦，使用Win32DiskImager（官網在這：https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/ 網上找一個能用的就行）：
1）格式化SD卡爲FAT32位，在我的電腦/我的計算機中選中U盤右鍵格式化，格式爲FAT32；
2）啓動Win32DiskImager；
3）Image File處選擇上面（1）中下載的鏡像文件（點擊後面的那個像文件夾的圖標），後面的Device選擇SD卡（注意別選錯了）；
4）點write，然後Yes，開始寫入；
5）寫入完成，會提示Write Successful！點擊Ok，系統準備完成。
（3）（接下來的操作是在樹莓派上）SD卡插入樹莓派，給樹莓派連接顯示器、鼠標、鍵盤，最後上電（要麼是使用OpenCR（就是下面那塊板子）供上來的電，要麼使用普通USB（就是普通安卓手機充電線）供電，推薦後者，因爲後面的操作很多，要是電池沒電（OpenCR會以一秒頻率通過蜂鳴器報警），場面就會變得非常尷尬）。一切正常的話，系統會開始安裝，安裝過程沒什麼好說的，注意看屏幕選擇就行了（如果有問題可以看看上一篇博客，這個系統雖然不一樣，但是安裝過程基本都差不多），密碼不要設得太複雜，這不是個人設備也不會長期接入互聯網，沒人會來hack it。
如果一切順利的話，系統就會進入到桌面，跟上一篇博客一樣，快捷鍵Ctrl+Alt+T，將會彈出終端（對，就是那個“Dos”一樣的界面（當然這麼說是不準確的！）！）。
2.在Waffle（Intel Joule）上安裝Linux
你需要：U盤一個，USB hub一個，Micro HDMI線一條，支持HDMI的顯示一個，鍵盤，鼠標
接下來的操作是在你的PC上進行的：
（1）下載Ubuntu image：http://people.canonical.com/~platform/snappy/tuchuck/desktop-final/tuchuck-xenial-desktop-iso-20170317-0.iso
（2）如果需要更新BIOS，請按照此教程：https://software.intel.com/en-us/flashing-the-bios-on-joule，在開始之前請注意Intel joule的散熱問題，至少要有散熱片或者其他散熱措施，紙質說明書上沒有散熱片的安裝，請拉到最後。
（3）使用UltraISO工具製作啓動盤，intel joule本身是有一個預裝的系統的，所以正常開機是沒有問題的，同時它上面也有一個SD卡，試了下把系統裝到SD卡上面並不能啓動安裝，所以還是使用U盤安裝吧，UltraISO製作啓動盤的教程在此：http://jingyan.baidu.com/article/a378c960630e61b329283045.html。
（4）啓動盤做好，就可以把鼠標鍵盤插到joule上，顯示屏也接上，u盤也插上，準備工作就做好了，下面開始轉到joule上操作了，先不要供電，先看這個：供電和樹莓派一樣，可以從opencr供電，但是出於相同的原因，最好還是使用DC供電，就是給電池充電的那個DC圓形接頭，直接插到intel joule上，注意這個是12v供電，不要隨意看接口相同就往上插，5v供給joule板小燈會閃爍，但是無法開機。
（5）好了，現在供電開機，屏幕可能會閃爍，沒關係，等出現intel標的時候，按F7進入Boot manager，選擇EFI USB Device，確定。開始進入到ubuntu安裝，隨後會讓選擇installation type，選擇erase disk and install ubuntu，然後continue，選擇MMC/SD card #2 (mmcblk1) - 15.7 GB MMC 016G32，然後continue，接下來的安裝過程就沒什麼好說的了，上面的過程，在官方教程（最頂上）有步驟圖，可以看看，拔掉u盤，重啓電腦，安裝完成。
3.安裝Ros
在burger和waffle的流程都一樣，跟在PC端安裝也差不多，以下的操作都是在SBC上操作的，不要再在PC上操作一遍了，注意在burger（樹莓派）上的操作前面會有[burger]，在waffle（intel joule）上的操作前面是[waffle]。
跟PC上一樣，兩種方式：
自動化版：
[burger]:
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh[waffle]:
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh
半自動化版：
你可以從後面的連接中的“1.2 Setup yours sources.list”一直看到“1.7 Getting ros install”：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
安裝完成之後請重啓SBC，否則在後面的過程中會出現catkin_make無法找到之類的錯誤！
後面的操作在waffle和burger上都一樣。
4.安裝TurtleBot3的依賴包
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
請逐句運行下面的內容，並注意看是否有fatal/error/cannot/fail出現
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
如果catkin_make命令完成且沒有什麼錯誤出現，TurtleBot3的準備工作就做好了。
5. USB設置
以下允許將USB端口用於沒有root權限的OpenCR板，因此可能需要輸入密碼（裝系統設置的那個）：
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
6.網絡配置
樹莓派和joule都打開wifi連接到和PC相同的網絡下
在終端中輸入
ifconfig
下圖中的紅色矩形框的內容就是PC的ip地址（就是wlan0中的inet addr）：
然後輸入下面這條命令：
gedit ~/.bashrc
用上一篇博客中提到的最後的PC的ip地址代替ROS_MASTER_URI的localhost，用上面的ip代替ROS_HOSTNAME的ip地址，這兩句是這樣的：
export ROS_MASTER_URI = http://192.168.0.206:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.131
最後用下面這句使之生效：
source ~/.bashrc
散熱片安裝示意圖
