問題解決方案3-------------roscore不能初始化及其權限問題,rosrun和roslaunch區別，

1.roscore不能初始化

roscore 是你在運行所有ROS程序前首先要運行的命令，運行過程中出現的問題：
問題一，roscore不能初始化：
解決方法：如果 roscore 運行後無法正常初始化，很有可能是存在網絡配置問題。參見網絡設置——單機設置 http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup 。
問題二，roscore權限問題：
如果 roscore 不能初始化並提示缺少權限，這可能是因爲~/.ros文件夾歸屬於root用戶（只有root用戶才能訪問），修改該文件夾的用戶歸屬關係：

sudo chown -R <your_username> ~/.ros

#例子，本人電腦ID是：shuaimou
#sudo chown -R <shuaimou> ~/.ros

2.rosrun和roslaunch區別

1.rosrun 允許你使用包名直接運行一個包內的節點(而不需要知道這個包的路徑)。
用法:

rosrun [package_name] [node_name]
#例子：
#rosrun turtlesim turtlesim_node

總結就是 ：
1.roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)
2.rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
3.rosrun = ros+run : runs a node from a given package.

2.roslaunch可以用來啓動定義在launch文件中的多個節點。
用法：

roslaunch [package] [filename.launch]
#例子：
#roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

roslaunch文件編寫，參考：
https://www.rosclub.cn/post-1027.html