ROS的安裝指南
ROS（Robot Operating System）爲開源的機器人操作系統，Ubuntu14.04版本中的ROS的安裝步驟如下：
1.配置Ubuntu知識庫
安裝ROS前要先進行Ubuntu知識庫的配置，按照“Ubuntu軟件中心-->編輯-->軟件源”的順序進入知識庫設置界面，如圖1所示：
圖1
1）Ubuntu軟件：
a.可從互聯網下載：mian、universe、restricted和multiverse前面打勾，源代碼前面不打勾。
b.下載服務器：下載服務器站點可以隨便選，建議選擇國內的，我選擇的是http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，以後更改需要用戶密碼驗證（如果後面輸命令時系統提示命令找不到時，請回到這兒更改服務器站點，最好用我用的那個）。
c.可從光驅安裝：根據自己安裝Ubuntu軟件的需要來勾選，我安裝的ROS是從網上下載安裝的，所以不選擇“可從光驅安裝”，”Ubuntu軟件”這一欄配置如圖2所示：
圖2
2）其他軟件：該頁面顯示的四個選項全部勾選，如圖3所示：
圖3
3）更新：這一頁面可以自主地選擇，默認頁面如圖4所示：
圖4
4）身份驗證：該頁面設置暫且不管。
5）附加驅動：該頁面設置也暫且不管。
完成Ubuntu知識庫配置後，點擊“關閉”保存退出。
注：如有不明白或者想了解詳細資料請訪問https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu。
2.安裝ROS源列表：
同時按住Ctrl+Alt+T打開終端，在終端中輸入如下命令：
sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.安裝用戶密鑰：
接着輸入如下命令從服務器下載密鑰導入到本地（可從Ubuntu知識庫中的身份驗證頁面查看）：
sudo apt-key adv --keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
4.安裝軟件：
首先輸入如下指令進行刷新：
sudo apt-get update
接下來安裝ROS包，爲了滿足今後各種機器人仿真的需求，我們選擇Desktop-Full版本，輸入如下指令進行安裝：
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
運行到一半會提示：您希望繼續執行嗎？[Y/n]，選擇Y回車繼續，等待安裝。安裝完成的界面如圖5所示：
圖5
5.初始化rosdep（ROS的依賴項）
輸入如下指令進行依賴項的初始化，注意下面爲三條指令，依次輸入：
apt-cache searchros-indigo
sudo rosdep init
rosdep update
初始化完成後的界面如圖6所示：
圖6
6.環境安裝
輸入如下命令運行即可：
source /opt/ros/indigo/setup.bash
7.getting rosinstall
輸入如下指令運行：
sudo apt-getinstall python-rosinstall
執行到一半，系統會給出提示：您希望繼續執行嗎？選擇Y後回車繼續，完成後的界面如圖7所示：
圖7
到這兒整個ROS環境的安裝就已經完成了。
ROS安裝的詳細內容可以參考http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu。
爲了驗證自己安裝好了ROS，在剛纔的終端中輸入roscore命令，然後再打開一個終端，依次輸入如下指令：
export | grep ROS
source/opt/ros/indigo/setup.bash
rosrun turtlesimturtlesim_node
這時我們會看到一個藍色的窗口，該窗口正中間有一隻小烏龜，如圖8所示，說明安裝成功。
圖8