前面把Xavier的源改爲國內的了，更新了一下軟件，感覺速度還可以，接下裝ROS的時候就感覺比較慢，應爲ROS的源和剛開改的源就沒什麼關係，一個是系統軟件的另外一個是ROS軟件的。下面講一下Ubuntu 18.04裏面ROS Melodic版本用國內源的安裝辦法，教程同樣使用與X86平臺的ARM平臺。
添加ROS源
這一步添加官網的源的操作是這樣的
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
但是官網的源比較慢，國內有中科大和清華的ROS源可以用。
如果要用清華的源用下面的命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果要用中科大的源用下面的命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
上面的三個命令選擇你認爲好的一個源執行一遍就可以了，個人推薦用清華的源。
如果已經添加過源了想要換源的話，執行上面對應源的命令就可以給ROS換源，這個操作一般適用與已經安裝好ROS後想還源的朋友們。
下載祕鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
這一步一定要成功，不然後面更新的時候會報錯，如果這一直無法下載可以試一下下面這個命令。
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
兩個命令效果是一樣的選擇一個執行就可以，唯一不一樣的地方是下載祕鑰的不一樣，如果一個失敗了多次嘗試還不行就換另外一個命令試一下。
安裝ROS
首先更新一下
sudo apt update
更新完畢過後就可以開始裝ROS了，這一步有下面三個選項根據自己的需求進行選擇。
- Desktop-Full
包含了 : ROS, rqt, rviz, , 2D/3D 仿真 and 2D/3D 感知等，比較的全面，個人的PC、筆記本上一般就裝這個，不然很多的庫再在開發過程當中就會提示缺失。sudo apt install ros-melodic-desktop-full - Desktop
這也是一個桌面版本，但是相對來說不是很全 只包含了ROS, rqt, rviz和其他一些常用的庫。對ros需求不是很大的朋友可以裝這個版本。sudo apt install ros-melodic-desktop - ROS-Base
這個版本就只包含了一些ROS的基本的東西，沒有GUI工具，機載處理器推薦安裝這個，比較省空間sudo apt install ros-melodic-ros-base
接下來就等待安裝完成，如果換了國內源的話，就會下載的很快。
初始化rosdep
在正式的使用ROS之前還需要進行一些操作。
sudo rosdep init
rosdep update
在第二步的時候出錯可以查看我之前的博客。鏈接
配置環境變量
爲了方便以後使用對環境變量進行一下配置。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
完成
接下了我們安裝一些常用的工具就可以正常開始使用ROS了。
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential