前言
由於當前TC264資料比較少，新手學習起來非常困難，應廣大車友要求，北京龍邱智能科技在iLLD_1_0_1_11_0底層庫的基礎上，編寫了非常方便簡潔的適用於智能車比賽的專用庫（包含GPIO、PWM、正交解碼、IIC、SPI等驅動模塊），並在此基礎上提供了智能車常用傳感器模塊的使用示例（攝像頭、陀螺儀、編碼器，OLED等），以及做了信標組、雙車組資源規劃、庫函數示例供大家學習參考。
Tc264例程庫鏈接：
提取碼 ：6y5z
信標組資源規劃
1 chirp聲音信號採集
推薦使用AN0-7，共八路ADC，可以滿足chirp聲音信號採集；
2 FM射頻信號採集
使用I2C採集，單片機內部只有一路硬件I2C，直接使用即可；
- SCL P13_1
- SDA P13_2
3 速度脈衝採集
推薦GPT12模塊，共可以實現5路正交解碼增量編碼器（兼容帶方向編碼器）信號採集，任意選擇四路即可；
- ENC_InitConfig(ENC2_InPut_P33_7, ENC2_Dir_P33_6);
- ENC_InitConfig(ENC4_InPut_P02_8, ENC4_Dir_P33_5);
- ENC_InitConfig(ENC5_InPut_P10_3, ENC5_Dir_P10_1);
- ENC_InitConfig(ENC6_InPut_P20_3, ENC6_Dir_P20_0);
4 電機驅動
使用GTM模塊，ATOM四個通道可產生4*8共32路PWM，而且各自頻率和佔空比可調，推薦使用ATOM0的0-7通道；
- IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT
- IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT
- IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT
- IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT
- IfxGtm_ATOM0_4_TOUT50_P22_3_OUT
- IfxGtm_ATOM0_5_TOUT40_P32_4_OUT
- IfxGtm_ATOM0_6_TOUT42_P23_1_OUT
- IfxGtm_ATOM0_7_TOUT64_P20_8_OUT
5 定時器
推薦使用STM模塊，兩個定時單元可以產生2*2共4個定時中斷。推薦使用STM1-CH0作爲PID定時器， STM1-CH1作爲速度採集定時器；
6 按鍵、屏幕顯示、開關信號採集
一般用GPIO口就可以了，比較靈活，例程裏面我們推薦使用：
▲ IO端口分配
雙車組資源規劃
1 攝像頭信號採集
推薦方案一：中斷 + DMA方式
● 數據端口：P02.0-P02.7口，共8位，接攝像頭的數據端口；
● 時鐘像素：外部中斷第0組：P00_4；
● 場信號：外部中斷第3組：P15_1；
推薦方案二：硬件CIF方式
● 數據端口：P02.0-P02.7口，共8位，接攝像頭的數據端口；
● 時鐘像素：P00.7；
● 場信號：P00_8；
● 行信號：P00_9；
2 速度脈衝採集
推薦GPT12模塊，共可以實現5路正交解碼增量編碼器信號採集。
由於第二路與攝像頭數據衝突，除此之外其它4路，任意選擇兩路即可；
3 電機驅動
使用GTM模塊，ATOM四個通道可產生4*8共32路PWM，而且各自頻率和佔空比可調，推薦使用ATOM0的0-3通道；
- IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT
- IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT
- IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT
- IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT
4 舵機驅動
使用GTM模塊，ATOM四個通道可產生4*8共32路PWM，而且各自頻率和佔空比可調，推薦使用ATOM0的4通道；
- IfxGtm_ATOM2_0_TOUT32_P33_10_OUT
5 定時器
推薦使用STM模塊，兩個定時單元可以產生2*2共4個定時中斷。
推薦使用STM1-CH0作爲PID定時器， STM1-CH1作爲速度採集定時器；
6 按鍵、屏幕顯示、簡單開關信號採集
一般用GPIO口就可以了，比較靈活，例程裏面我們推薦使用：
▲ GPIO端口分配
庫函數使用舉例
▲ 庫函數使用舉例
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