01賽事背景
全國大學生智能汽車競賽是以智能汽車爲研究對象的創意性科技競賽，是面向全國大學生的一種具有探索性工程的實踐活動，是教育部倡導的大學生科技競賽之一。競賽以立足培養，重在參與，鼓勵探索，追求卓越爲指導思想，培養大學生的創意性科技競賽能力。
室外光電組比賽主要學習和考覈以ROS爲主的機器人相關知識、非常符合目前機器人產業界的人才需求，同時其更高的技術門檻，以及更激烈的對抗性，自從第十四屆智能車競賽新增該賽項以來，深受同學們歡迎。
考慮到今年疫情的特殊原因，室外光電組比賽今年不再設置區域性線下選拔比賽，而且採用線上仿真比賽和提交技術報告的方式綜合選拔出40支隊伍，最終參加在西北工業大學舉辦的線下全國總決賽。
02參賽要求及賽程安排
2.1 參賽要求
1、室外光電組比賽作爲智能車競賽的創意比賽面向全國全日制在校研究生、本科生和專科生。
2、每個隊伍最多參與學生5人，指導老師1~2名
3、每個學校只能允許一支隊伍參加線上比賽，代表學校參與評比。
2.2 賽事時間安排
03比賽方案
3.1 線上賽簡介
爲保證線上比賽的公平性，智能車室外光電組線上仿真比賽平臺統一用Gazebo。
賽道模型和無人車三維模型由組委會於賽前統一提供。
線上比賽需要先把賽道模型導入Gazebo，採用ROS中建地圖的方式構建賽道地圖，通過自主導航算法實現無人車完成從起到到終點的運動。仿真平臺的傳感器可以使用IMU，激光雷達或攝像頭，仿真平臺自主導航算法不限。
▲ 仿真比賽的示意圖3.2 比賽要求
3.2.1 仿真賽道
比賽正式開始前大賽組委會提供統一的賽道文件，供參賽選手使用，賽道模型不允許修改。賽道示意圖如下：
▲ 賽道示意圖3.2.2 仿真車模型
統一使用組委會提供的仿真車模型。
仿真車模型的示意圖如下：
▲ 仿真車 示意圖仿真車模型自帶傳感器如下：
- IMU
- 激光雷達
- 深度攝像頭
仿真車模型如下方面禁止修改：
- 尺寸大小
- 自帶傳感器參數
- 無人車質量
- 無人車中各部位的轉動慣量矩陣
- 碰撞係數
3.2.3 關於障礙物
線上仿真比賽賽道中會有錐桶等障礙物，車模運行時要避開障礙物，否則會有相應處罰，障礙物位置是隨機的，會在賽前公佈。
賽道中的錐桶採用的是Gazebo models中的標準錐桶模型。
3.3 比賽任務
比賽時，仿真車根據提供的統一地圖自主導航，避開障礙物，從賽道起點跑到終點，記錄比賽完成時間，作爲線上仿真比賽的成績。
▲ 仿真比賽的示意圖3.4 比賽違規說明
1、車模碰觸到錐桶，加罰5s
2、車模碰觸到賽道圍欄，加罰5s
3、車模碰觸到錐桶或賽道圍欄後停止運行，計比賽失敗
4、車模在賽道中停止運行，計比賽失敗
5、爲了考查參賽隊員在傳感器數據融合方面的能力，在Gazebo仿真比賽中，禁止使用Gazebo直接發佈無人車的精準位置消息（odometry）。
04預賽報名及選拔方案
4.1 預賽報名
微信掃描二維碼報名或者點擊如下報名鏈接報名
報名鏈接：http://smartcar.mikecrm.com/SV9hRGK
4.2 選拔方案
參賽隊伍除了參加線上仿真比賽外，還需要提交一份技術報告，技術報告中需要詳細描述仿真比賽中的技術方案以及相關實現算法。
最後綜合技術報告和線上仿真賽的成績，評選出40支進入總決賽的隊伍。其中線上仿真比賽成績權重佔80%，技術報告權重佔20%。
4.3 關於線下參賽說明
進入線下全國總決賽的隊伍需要自帶室外光電組G型車模參賽，考慮到有部分參賽隊伍通過了線上選拔賽，可能沒有室外光電組G型車模，大賽祕書處會協調承辦校根據實際參賽情況額外準備若干車模供參賽隊伍現場調試和比賽使用。
4.4 參賽作品提交
爲保證比賽公平，保證直播比賽時的代碼與提交到組委會覈查的代碼一致，需要對比賽時用的代碼和提交到組委會的代碼的哈希值進行覈驗。如果發現比賽直播時展現的代碼的哈希值與提交代碼的哈希值不一致，則視爲作弊行爲，取消比賽資格。
比賽前需要將代碼和技術報告壓縮打包，發送至組委會指定郵箱： [email protected]
郵件標題格式：室外光電組+參賽學校全稱+隊伍名稱
提交截止日期：2020年7月30日23:59
4.5 需要下載的文件及資料
1. 下載鏈接:
https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取碼: crm5
2. 技術報告文檔模板
參賽隊伍需要按照模板格式提交線上仿真賽技術報告
3. 統一提供的賽道模型
4. 統一提供的三維仿真車模型