■ 前言

基於 HCTL-2020 對正交AB項旋轉編碼器進行計數。

01實驗電路板設計¹

^{▲ 實驗電路板原理圖}

^{▲ PCB實驗電路板}

○ 外接管腳的定義：

管腳	符號	功能
1	+5V	工作電源
2	GND	底線
3	TXD	UART發送
4	RXD	UART接收
5	+5V	對外傳感器供電
6	GND	傳感器地線
7	CHA	正交編碼A相
8	CHB	正交編碼B相

02單片機軟件²

單片機的時鐘頻率：35MHz，UART：460800

1. 單片機命令

if(strcmp("hello",                (char *)STD_ARG[0]) == 0)
    printf("%s is ready !\r\n", VERSION_STRING);
else IFARG0("sample") {
    nPeriod = 10;
    sscanf(SDA(1), "%d", &nNumber);
    if(STD_NUM > 2) {
        sscanf(SDA(2), "%d", &nPeriod);
    }
    SendChar(0);
    while(nNumber > 0) {
        printf("%d ", HCTL2020Read());
        WaitTime(nPeriod);
        nNumber --;
    }
    printf("\r\n");
}

^{▲ 工作狀態的實驗電路板}

03測量旋轉質量模塊

#!/usr/local/bin/python
# -*- coding: gbk -*-
#============================================================
# TEST1.PY                     -- by Dr. ZhuoQing 2020-07-06
#
# Note:
#============================================================

from headm import *
from tsmodule.tsvisa        import *
from tsmodule.tsstm32       import *

dp1308open()

dp1308p6v(5)

time.sleep(1)

dp1308p6v(0)
stm32cmd('sample 500')

while True:
    time.sleep(.5)
    val = stm32val()

    if val[12] > 0: break

angle = stm32memo(1)

dp1308p6v(5)
timedim = linspace(0, len(angle), len(angle), endpoint=False)
timedim = timedim * 0.01
tspsavenew('wave', t=timedim, angle=angle)

plt.plot(timedim, angle)
plt.xlabel("Time(s)")
plt.ylabel("angle")
plt.grid(True)
plt.tight_layout()
plt.show()

#------------------------------------------------------------
#        END OF FILE : TEST1.PY
#============================================================

^{▲ 採集旋轉質量模塊振盪波形}

^{▲ 在5V驅動電壓下的振盪波形}

^{▲ 在3V驅動電壓下的振盪波形}

^{▲ 在8V驅動電壓下的振盪波形}

^{▲ 在12V驅動電壓下的振盪波形}

^{▲ 在3.84V驅動電壓下的振盪波形}

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-78.00,-39.00,15.00,62.00,82.00,68.00,28.00,-22.00,-64.00,-79.00,-64.00,-23.00,25.00,63.00,74.00,54.00,14.00,-31.00,-64.00,-71.00,-50.00,-9.00,33.00,61.00,63.00,40.00,1.00,-39.00,-63.00,-62.00,-36.00,3.00,39.00,58.00,53.00,26.00,-11.00,-43.00,-59.00,-51.00,-23.00,13.00,42.00,53.00,43.00,15.00,-19.00,-45.00,-53.00,-40.00,-11.00,21.00,43.00,48.00,32.00,4.00,-26.00,-45.00,-46.00,-29.00,-1.00,27.00,42.00,40.00,22.00,-6.00,-31.00,-43.00,-38.00,-18.00,8.00,30.00,39.00,32.00,12.00,-14.00,-33.00,-39.00,-30.00,-9.00,15.00,32.00,35.00,24.00,3.00,-19.00,-34.00,-34.00,-21.00,0.00,20.00,31.00,29.00,15.00,-5.00,-24.00,-32.00,-28.00,-13.00,7.00,23.00,29.00,23.00,7.00,-12.00,-26.00,-29.00,-21.00,-5.00,13.00,24.00,25.00,16.00,0.00,-17.00,-26.00,-25.00,-14.00,2.00,16.00,23.00,20.00,9.00,-7.00,-20.00,-24.00,-20.00,-7.00,7.00,18.00,21.00,14.00,2.00,-12.00,-21.00,-22.00,-14.00,-1.00,11.00,18.00,17.00,9.00,-4.00,-15.00,-20.00,-18.00,-8.00,4.00,13.00,17.00,13.00,3.00,-9.00,-17.00,-19.00,-14.00,-3.00,7.00,14.00,14.00,7.00,-3.00,-12.00,-17.00,-16.00,-9.00,1.00,9.00,13.00,10.00,3.00,-7.00,-14.00,-16.00,-12.00,-4.00,5.00,10.00,11.00,6.00,-2.00,-10.00,-14.00,-14.00,-8.00,0.00,7.00,10.00,8.00,2.00,-5.00,-11.00,-13.00,-10.00,-4.00,3.00,8.00,9.00,5.00,-1.00,-8.00,-12.00,-11.00,-7.00,-1.00,5.00,7.00,6.00,2.00,-5.00,-9.00,-11.00,-9.00,-4.00,2.00,6.00,6.00,4.00,-1.00,-7.00,-10.00,-10.00,-6.00,-1.00,4.00,6.00,5.00,1.00,-4.00,-8.00,-9.00,-7.00,-3.00,1.00,4.00,5.00,3.00,-1.00,-6.00,-8.00,-8.00,-5.00,-1.00,3.00,4.00,3.00,0.00,-3.00,-7.00,-7.00,-6.00,-3.00,1.00,3.00,3.00,2.00,-2.00,-5.00,-7.00,-7.00,-4.00,-1.00,2.00,3.00,2.00,0.00,-3.00,-6.00,-6.00,-5.00,-2.00,0.00,2.00,2.00,1.00,-2.00,-4.00,-6.00,-5.00,-3.00,-1.00,1.00,2.00,1.00,-1.00,-3.00,-5.00,-5.00,-4.00,-2.00,0.00,1.00,1.00,0.00,-2.00,-4.00,-5.00,-4.00,-3.00,-1.00,1.00,1.00,0.00,-1.00,-3.00,-4.00,-4.00,-3.00,-2.00,0.00,1.00,1.00,-1.00,-2.00,-3.00,-4.00,-3.00,-2.00,-1.00,0.00,0.00,0.00,-2.00,-3.00,-3.00,-3.00,-3.00,-1.00,0.00,0.00,0.00,-1.00,-2.00,-3.00,-3.00,-3.00,-2.00,-1.00,0.00,0.00,-1.00,-2.00,-2.00,-3.00,-3.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-3.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00,-2.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-52.00,0.00,52.00,83.00,81.00,48.00,-4.00,-53.00,-80.00,-76.00,-43.00,6.00,52.00,77.00,72.00,39.00,-8.00,-51.00,-72.00,-65.00,-34.00,10.00,49.00,68.00,60.00,29.00,-13.00,-48.00,-63.00,-55.00,-25.00,13.00,46.00,60.00,50.00,21.00,-15.00,-44.00,-55.00,-44.00,-17.00,16.00,42.00,50.00,39.00,13.00,-18.00,-40.00,-46.00,-34.00,-9.00,18.00,37.00,41.00,28.00,5.00,-20.00,-36.00,-37.00,-24.00,-2.00,19.00,32.00,31.00,18.00,-3.00,-22.00,-31.00,-28.00,-14.00,5.00,21.00,27.00,22.00,8.00,-10.00,-23.00,-26.00,-19.00,-4.00,12.00,22.00,22.00,13.00,-1.00,-16.00,-23.00,-21.00,-11.00,4.00,17.00,22.00,18.00,6.00,-9.00,-20.00,-23.00,-17.00,-4.00,10.00,20.00,21.00,14.00,0.00,-14.00,-23.00,-22.00,-13.00,2.00,15.00,22.00,20.00,10.00,-5.00,-18.00,-24.00,-20.00,-9.00,5.00,18.00,23.00,18.00,7.00,-8.00,-19.00,-23.00,-18.00,-6.00,8.00,18.00,22.00,16.00,4.00,-9.00,-19.00,-22.00,-16.00,-4.00,9.00,17.00,19.00,13.00,2.00,-10.00,-18.00,-19.00,-13.00,-3.00,8.00,15.00,16.00,10.00,1.00,-9.00,-15.00,-15.00,-10.00,-1.00,7.00,12.00,12.00,7.00,-1.00,-8.00,-11.00,-11.00,-6.00,0.00,6.00,8.00,7.00,3.00,-2.00,-6.00,-7.00,-6.00,-3.00,1.00,4.00,4.00,3.00,0.00,-3.00,-4.00,-4.00,-2.00,0.00,2.00,2.00,0.00,-2.00,-3.00,-4.00,-3.00,0.00,2.00,3.00,2.00,0.00,-3.00,-5.00,-5.00,-4.00,-1.00,2.00,5.00,5.00,3.00,-1.00,-5.00,-8.00,-7.00,-4.00,0.00,4.00,7.00,7.00,3.00,-2.00,-7.00,-9.00,-9.00,-5.00,1.00,5.00,8.00,7.00,4.00,-2.00,-7.00,-10.00,-9.00,-5.00,0.00,6.00,8.00,8.00,4.00,-2.00,-7.00,-9.00,-9.00,-5.00,0.00,5.00,7.00,7.00,4.00,-1.00,-6.00,-8.00,-8.00,-5.00,-1.00,4.00,6.00,6.00,4.00,0.00,-4.00,-6.00,-7.00,-5.00,-2.00,2.00,4.00,5.00,3.00,1.00,-2.00,-4.00,-5.00,-5.00,-3.00,0.00,2.00,3.00,3.00,1.00,0.00,-2.00,-3.00,-4.00,-3.00,-2.00,0.00,1.00,2.00,2.00,1.00,0.00,-2.00,-3.00,-3.00,-3.00,-2.00,-1.00,1.00,2.00,2.00,1.00,0.00,-2.00,-4.00,-4.00,-4.00,-2.00,0.00,2.00,3.00,3.00,2.00,-1.00,-3.00,-5.00,-5.00,-4.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,3.00,0.00,-3.00,-5.00,-6.00,-5.00,-2.00,1.00,4.00,5.00,4.00,1.00,-2.00,-5.00,-7.00,-6.00,-3.00,0.00,3.00,5.00,5.00,2.00,-1.00,-5.00,-6.00,-6.00,-4.00,-1.00,3.00,5.00,5.00,3.00,0.00,-3.00,-6.00,-6.00,-5.00,-2.00,1.00,4.00,5.00,4.00,1.00,-2.00,-5.00,-6.00,-5.00,-3.00,0.00,2.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-3.00,-5.00,-5.00,-4.00,-2.00,1.00,3.00,3.00,3.00,1.00,-2.00,-4.00,-5.00,-5.00,-3.00,-1.00,2.00,3.00,3.00,2.00,0.00,-3.00,-5.00,-5.00,-4.00,-2.00,1.00,3.00,3.00,3.00,1.00,-2.00,-4.00,-5.00,-5.00,-3.00,-1.00,2.00,3.00,4.00,2.00,0.00,-3.00,-5.00,-6.00,-5.00,-2.00,1.00,3.00,4.00,3.00,1.00,-2.00,-4.00,-6.00,-6.00,-4.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-4.00,-6.00,-6.00,-5.00,-2.00,1.00,4.00,4.00,3.00,1.00,-3.00,-5.00,-6.00,-5.00,-3.00,0.00,3.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-4.00,-6.00,-6.00,-4.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,3.00,0.00,-3.00,-5.00,-6.00,-5.00,-2.00,1.00,3.00,4.00,3.00,1.00,-2.00,-4.00,-6.00,-6.00,-4.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,2.00,0.00,-3.00,-5.00,-6.00,-5.00,-2.00,1.00,3.00,4.00,3.00,1.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-46.00,3.00,51.00,77.00,73.00,40.00,-7.00,-50.00,-71.00,-64.00,-32.00,11.00,50.00,67.00,58.00,26.00,-15.00,-48.00,-61.00,-50.00,-20.00,17.00,47.00,57.00,44.00,15.00,-19.00,-44.00,-51.00,-38.00,-10.00,21.00,42.00,47.00,33.00,6.00,-22.00,-40.00,-42.00,-28.00,-3.00,22.00,37.00,38.00,23.00,0.00,-22.00,-35.00,-33.00,-19.00,2.00,22.00,32.00,30.00,16.00,-4.00,-21.00,-30.00,-27.00,-13.00,5.00,20.00,27.00,23.00,11.00,-6.00,-20.00,-25.00,-21.00,-9.00,6.00,19.00,23.00,19.00,7.00,-7.00,-18.00,-22.00,-17.00,-6.00,7.00,17.00,20.00,15.00,5.00,-8.00,-17.00,-19.00,-14.00,-4.00,8.00,16.00,18.00,13.00,3.00,-8.00,-16.00,-18.00,-13.00,-3.00,8.00,16.00,17.00,12.00,2.00,-9.00,-16.00,-17.00,-11.00,-1.00,10.00,16.00,17.00,11.00,0.00,-10.00,-17.00,-17.00,-10.00,1.00,12.00,18.00,17.00,9.00,-2.00,-13.00,-18.00,-17.00,-8.00,4.00,14.00,19.00,16.00,7.00,-5.00,-16.00,-19.00,-16.00,-6.00,7.00,17.00,20.00,15.00,4.00,-9.00,-19.00,-20.00,-14.00,-2.00,11.00,20.00,21.00,13.00,0.00,-13.00,-21.00,-21.00,-11.00,3.00,16.00,22.00,20.00,10.00,-5.00,-18.00,-23.00,-19.00,-7.00,8.00,20.00,24.00,18.00,5.00,-10.00,-22.00,-24.00,-17.00,-2.00,13.00,24.00,24.00,15.00,0.00,-16.00,-24.00,-23.00,-12.00,4.00,19.00,26.00,23.00,10.00,-7.00,-21.00,-26.00,-21.00,-7.00,10.00,23.00,27.00,20.00,4.00,-13.00,-25.00,-26.00,-17.00,0.00,17.00,27.00,26.00,15.00,-3.00,-19.00,-27.00,-24.00,-11.00,7.00,22.00,29.00,23.00,9.00,-10.00,-24.00,-28.00,-21.00,-4.00,14.00,27.00,29.00,19.00,1.00,-17.00,-28.00,-27.00,-15.00,3.00,21.00,30.00,27.00,13.00,-6.00,-23.00,-29.00,-24.00,-8.00,11.00,26.00,30.00,22.00,5.00,-14.00,-27.00,-29.00,-18.00,0.00,19.00,30.00,29.00,17.00,-3.00,-21.00,-30.00,-26.00,-12.00,8.00,25.00,31.00,25.00,9.00,-11.00,-26.00,-30.00,-21.00,-4.00,16.00,29.00,31.00,20.00,1.00,-18.00,-29.00,-28.00,-15.00,5.00,23.00,32.00,28.00,13.00,-8.00,-24.00,-30.00,-24.00,-7.00,13.00,28.00,32.00,23.00,4.00,-16.00,-29.00,-29.00,-18.00,2.00,21.00,32.00,30.00,16.00,-4.00,-22.00,-30.00,-26.00,-10.00,11.00,27.00,32.00,25.00,8.00,-13.00,-27.00,-30.00,-20.00,-1.00,18.00,31.00,31.00,19.00,-1.00,-20.00,-30.00,-27.00,-13.00,8.00,25.00,32.00,27.00,11.00,-10.00,-26.00,-31.00,-22.00,-4.00,16.00,30.00,32.00,21.00,2.00,-18.00,-29.00,-29.00,-15.00,5.00,23.00,32.00,29.00,14.00,-7.00,-24.00,-31.00,-24.00,-7.00,13.00,29.00,33.00,24.00,5.00,-15.00,-28.00,-30.00,-18.00,1.00,21.00,32.00,30.00,17.00,-4.00,-22.00,-30.00,-26.00,-10.00,11.00,27.00,33.00,26.00,8.00,-12.00,-27.00,-30.00,-20.00,-1.00,19.00,31.00,31.00,19.00,-1.00,-20.00,-30.00,-27.00,-13.00,7.00,25.00,33.00,27.00,11.00,-9.00,-26.00,-30.00,-22.00,-4.00,16.00,30.00,32.00,21.00,2.00,-17.00,-29.00,-29.00,-16.00,4.00,23.00,32.00,29.00,14.00,-6.00,-24.00,-31.00,-25.00,-8.00,12.00,27.00,32.00,24.00,6.00,-14.00,-28.00,-30.00,-20.00,-1.00,18.00,30.00,30.00,18.00,-2.00,-20.00,-30.00,-27.00,-13.00,6.00,24.00,31.00,26.00,10.00,-9.00,-25.00,-30.00,-23.00,-6.00,14.00,28.00,30.00,21.00,3.00,-16.00,-28.00,-28.00,-17.00,2.00,20.00,30.00,28.00,14.00,-5.00,-22.00,-29.00,-25.00,-10.00,9.00,25.00,30.00,23.00,7.00,-12.00,-26.00,-29.00,-20.00,-2.00,16.00,28.00,29.00,17.00,-1.00,-19.00,-28.00,-26.00,-13.00,5.00,22.00,29.00,25.00,10.00,-9.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-17.00,33.00,70.00,79.00,56.00,11.00,-38.00,-70.00,-73.00,-48.00,-5.00,39.00,67.00,67.00,41.00,-2.00,-43.00,-65.00,-61.00,-33.00,7.00,44.00,62.00,56.00,27.00,-12.00,-46.00,-59.00,-50.00,-21.00,16.00,46.00,56.00,44.00,14.00,-20.00,-46.00,-52.00,-38.00,-9.00,23.00,45.00,49.00,32.00,3.00,-26.00,-45.00,-45.00,-27.00,1.00,28.00,43.00,41.00,22.00,-6.00,-30.00,-42.00,-36.00,-17.00,9.00,31.00,40.00,32.00,12.00,-13.00,-32.00,-37.00,-28.00,-7.00,16.00,32.00,35.00,24.00,3.00,-18.00,-32.00,-32.00,-19.00,1.00,20.00,31.00,29.00,15.00,-4.00,-22.00,-30.00,-26.00,-11.00,7.00,23.00,28.00,22.00,7.00,-10.00,-23.00,-26.00,-19.00,-4.00,12.00,23.00,24.00,16.00,1.00,-14.00,-23.00,-22.00,-12.00,2.00,16.00,22.00,20.00,9.00,-5.00,-17.00,-21.00,-17.00,-6.00,8.00,17.00,20.00,14.00,3.00,-9.00,-17.00,-18.00,-11.00,0.00,11.00,18.00,17.00,9.00,-2.00,-12.00,-16.00,-14.00,-6.00,5.00,13.00,16.00,13.00,4.00,-6.00,-13.00,-15.00,-10.00,-1.00,8.00,14.00,14.00,8.00,-1.00,-9.00,-13.00,-12.00,-6.00,3.00,10.00,13.00,11.00,4.00,-4.00,-10.00,-12.00,-8.00,-1.00,6.00,11.00,11.00,7.00,0.00,-6.00,-10.00,-9.00,-5.00,2.00,8.00,10.00,9.00,4.00,-3.00,-8.00,-9.00,-7.00,-1.00,5.00,9.00,9.00,6.00,1.00,-5.00,-8.00,-7.00,-4.00,2.00,6.00,8.00,7.00,3.00,-2.00,-6.00,-7.00,-5.00,-1.00,4.00,7.00,7.00,5.00,1.00,-4.00,-6.00,-6.00,-3.00,1.00,5.00,7.00,6.00,3.00,-1.00,-4.00,-5.00,-4.00,-1.00,3.00,6.00,6.00,4.00,1.00,-3.00,-4.00,-4.00,-2.00,1.00,4.00,5.00,5.00,2.00,-1.00,-3.00,-4.00,-3.00,0.00,3.00,5.00,5.00,3.00,1.00,-2.00,-3.00,-3.00,-1.00,1.00,3.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-2.00,-3.00,-2.00,0.00,2.00,4.00,4.00,2.00,0.00,-1.00,-2.00,-2.00,-1.00,1.00,3.00,3.00,3.00,1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-1.00,1.00,2.00,3.00,3.00,2.00,0.00,-1.00,-1.00,-1.00,0.00,1.00,2.00,3.00,2.00,1.00,0.00,-1.00,-1.00,0.00,1.00,2.00,2.00,2.00,1.00,0.00,-1.00,-1.00,0.00,1.00,1.00,2.00,2.00,1.00,1.00,0.00,0.00,0.00,0.00,1.00,2.00,2.00,2.00,1.00,0.00,0.00,0.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,0.00,0.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,0.00,0.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,0.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-77.00,-84.00,-60.00,-19.00,24.00,60.00,76.00,62.00,28.00,-12.00,-47.00,-67.00,-60.00,-33.00,1.00,33.00,58.00,59.00,38.00,7.00,-24.00,-48.00,-55.00,-39.00,-13.00,14.00,39.00,50.00,40.00,18.00,-7.00,-31.00,-45.00,-40.00,-21.00,1.00,23.00,40.00,39.00,24.00,4.00,-17.00,-34.00,-37.00,-25.00,-7.00,11.00,28.00,35.00,26.00,10.00,-7.00,-23.00,-32.00,-26.00,-11.00,3.00,17.00,28.00,26.00,13.00,0.00,-13.00,-25.00,-25.00,-14.00,-2.00,9.00,21.00,24.00,15.00,4.00,-6.00,-17.00,-22.00,-15.00,-5.00,3.00,13.00,20.00,15.00,6.00,-2.00,-11.00,-18.00,-16.00,-7.00,0.00,8.00,15.00,15.00,7.00,1.00,-6.00,-13.00,-15.00,-8.00,-1.00,4.00,11.00,14.00,8.00,1.00,-3.00,-9.00,-13.00,-9.00,-2.00,1.00,7.00,11.00,8.00,2.00,-2.00,-6.00,-10.00,-9.00,-3.00,0.00,3.00,8.00,8.00,2.00,-1.00,-3.00,-7.00,-8.00,-3.00,0.00,1.00,5.00,7.00,3.00,-1.00,-1.00,-5.00,-7.00,-4.00,0.00,0.00,2.00,6.00,4.00,0.00,-1.00,-2.00,-6.00,-5.00,-1.00,0.00,1.00,4.00,4.00,0.00,-1.00,-1.00,-4.00,-5.00,-1.00,1.00,0.00,3.00,5.00,1.00,-1.00,0.00,-2.00,-4.00,-2.00,1.00,0.00,1.00,4.00,2.00,-1.00,0.00,-1.00,-3.00,-2.00,1.00,1.00,0.00,3.00,2.00,-1.00,-1.00,0.00,-2.00,-2.00,1.00,1.00,0.00,2.00,3.00,0.00,-1.00,1.00,-1.00,-2.00,1.00,2.00,0.00,1.00,3.00,0.00,-1.00,1.00,1.00,-2.00,0.00,2.00,0.00,0.00,3.00,1.00,-1.00,1.00,1.00,-1.00,-1.00,2.00,1.00,0.00,2.00,2.00,-1.00,0.00,1.00,-1.00,-1.00,2.00,2.00,0.00,2.00,3.00,0.00,-1.00,2.00,0.00,-1.00,2.00,2.00,0.00,1.00,2.00,0.00,-1.00,2.00,1.00,0.00,1.00,3.00,0.00,0.00,2.00,1.00,0.00,2.00,2.00,0.00,1.00,3.00,1.00,0.00,2.00,2.00,0.00,1.00,3.00,0.00,0.00,2.00,1.00,0.00,2.00,3.00,0.00,1.00,3.00,0.00,0.00,2.00,2.00,0.00,2.00,3.00,1.00,0.00,2.00,1.00,0.00,2.00,3.00,1.00,1.00,3.00,1.00,0.00,2.00,2.00,0.00,2.00,3.00,1.00,1.00,3.00,1.00,0.00,2.00,3.00,1.00,2.00,3.00,1.00,1.00,3.00,2.00,1.00,3.00,4.00,1.00,1.00,3.00,1.00,0.00,3.00,3.00,1.00,2.00,4.00,1.00,1.00,3.00,2.00,1.00,3.00,4.00,1.00,2.00,4.00,2.00,1.00,3.00,3.00,1.00,3.00,4.00,1.00,2.00,4.00,2.00,1.00,4.00,4.00,2.00,3.00,4.00,2.00,1.00,4.00,3.00,1.00,4.00,4.00,2.00,2.00,4.00,2.00,1.00,4.00,3.00,2.00,3.00,4.00,2.00,2.00,4.00,2.00,2.00,4.00,4.00,2.00,3.00,4.00,2.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,2.00,4.00,2.00,2.00,5.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,2.00,5.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,3.00,4.00,2.00,3.00,5.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,3.00,5.00,3.00,3.00,5.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,3.00,5.00,3.00,3.00,5.00,4.00,2.00,4.00,5.00,2.00,3.00,5.00,3.00,2.00,5.00,4.00,2.00,4.00,5.00,3.00,3.00,5.00,3.00,2.00,5.00,4.00,3.00,4.00,5.00,3.00,3.00,5.00,3.00,2.00,5.00,5.00,3.00,4.00,5.00,3.00,3.00,5.00,4.00,3.00,5.00,5.00,3.00,4.00,5.00,3.00,3.00,5.00,4.00,3.00,5.00,5.00,2.00,3.00,5.00,3.00,3.00,5.00,4.00,3.00,5.00,5.00,2.00,4.00,5.00,3.00,3.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-89.00,-60.00,-11.00,35.00,71.00,84.00,66.00,30.00,-14.00,-54.00,-72.00,-66.00,-41.00,-3.00,37.00,60.00,64.00,49.00,14.00,-21.00,-48.00,-60.00,-51.00,-24.00,6.00,35.00,54.00,50.00,32.00,5.00,-25.00,-44.00,-47.00,-37.00,-14.00,15.00,34.00,43.00,39.00,18.00,-6.00,-26.00,-40.00,-39.00,-23.00,-4.00,17.00,34.00,35.00,26.00,10.00,-12.00,-28.00,-32.00,-29.00,-15.00,6.00,20.00,28.00,28.00,16.00,0.00,-14.00,-26.00,-28.00,-18.00,-6.00,8.00,22.00,24.00,19.00,10.00,-6.00,-18.00,-21.00,-21.00,-13.00,2.00,12.00,18.00,20.00,12.00,0.00,-8.00,-17.00,-19.00,-12.00,-5.00,4.00,14.00,16.00,12.00,7.00,-3.00,-12.00,-14.00,-14.00,-9.00,1.00,7.00,11.00,13.00,8.00,0.00,-5.00,-11.00,-13.00,-8.00,-3.00,2.00,10.00,10.00,7.00,5.00,-2.00,-8.00,-9.00,-9.00,-6.00,1.00,5.00,6.00,8.00,5.00,-1.00,-3.00,-7.00,-9.00,-5.00,-2.00,1.00,6.00,6.00,4.00,3.00,-2.00,-6.00,-5.00,-5.00,-4.00,2.00,4.00,4.00,5.00,2.00,-1.00,-2.00,-4.00,-5.00,-2.00,-1.00,0.00,4.00,4.00,2.00,2.00,-1.00,-4.00,-3.00,-3.00,-2.00,2.00,3.00,2.00,3.00,2.00,-1.00,-1.00,-2.00,-3.00,0.00,1.00,0.00,3.00,3.00,1.00,1.00,0.00,-2.00,-1.00,-1.00,-1.00,2.00,2.00,1.00,2.00,1.00,-1.00,0.00,-1.00,-2.00,0.00,1.00,1.00,3.00,2.00,0.00,1.00,0.00,-2.00,0.00,1.00,0.00,2.00,2.00,0.00,2.00,1.00,-1.00,1.00,1.00,-1.00,1.00,1.00,0.00,2.00,2.00,0.00,1.00,1.00,-1.00,1.00,1.00,0.00,2.00,2.00,1.00,2.00,1.00,0.00,1.00,1.00,0.00,2.00,2.00,0.00,2.00,2.00,0.00,1.00,2.00,0.00,1.00,2.00,0.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,0.00,1.00,1.00,0.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,0.00,1.00,2.00,0.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,0.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,1.00,2.00,3.00,1.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,1.00,2.00,3.00,1.00,2.00,3.00,1.00,2.00,3.00,1.00,3.00,3.00,1.00,2.00,3.00,1.00,3.00,3.00,1.00,3.00,3.00,1.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,4.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,4.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,3.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,3.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,3.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,4.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,3.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,2.00,4.00,4.00,3.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,3.00,5.00,4.00,3.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,3.00,4.00,3.00,2.00,4.00,3.00,2.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-40.00,-79.00,-97.00,-89.00,-61.00,-18.00,28.00,66.00,86.00,84.00,63.00,27.00,-14.00,-49.00,-72.00,-74.00,-58.00,-28.00,6.00,40.00,62.00,67.00,57.00,33.00,2.00,-29.00,-51.00,-58.00,-52.00,-31.00,-5.00,23.00,44.00,53.00,50.00,33.00,10.00,-15.00,-36.00,-45.00,-43.00,-30.00,-11.00,13.00,31.00,41.00,41.00,30.00,13.00,-8.00,-25.00,-35.00,-36.00,-27.00,-12.00,7.00,22.00,32.00,34.00,26.00,13.00,-3.00,-18.00,-28.00,-29.00,-23.00,-12.00,4.00,17.00,25.00,27.00,22.00,13.00,-2.00,-13.00,-22.00,-24.00,-19.00,-10.00,3.00,12.00,21.00,23.00,18.00,11.00,0.00,-10.00,-18.00,-19.00,-15.00,-9.00,1.00,10.00,17.00,18.00,16.00,10.00,0.00,-8.00,-14.00,-16.00,-13.00,-7.00,2.00,8.00,14.00,15.00,13.00,7.00,0.00,-6.00,-12.00,-12.00,-10.00,-6.00,1.00,7.00,12.00,12.00,10.00,6.00,-1.00,-5.00,-9.00,-10.00,-8.00,-4.00,2.00,6.00,10.00,10.00,8.00,5.00,0.00,-4.00,-8.00,-8.00,-6.00,-3.00,2.00,5.00,8.00,8.00,6.00,4.00,-1.00,-3.00,-6.00,-6.00,-5.00,-2.00,2.00,4.00,7.00,7.00,5.00,3.00,0.00,-2.00,-5.00,-4.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,6.00,5.00,4.00,3.00,-1.00,-2.00,-3.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,3.00,5.00,4.00,3.00,2.00,0.00,-1.00,-3.00,-2.00,-1.00,0.00,2.00,3.00,4.00,3.00,2.00,2.00,-1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-1.00,0.00,2.00,2.00,3.00,3.00,2.00,1.00,0.00,0.00,-2.00,-1.00,0.00,0.00,2.00,2.00,3.00,2.00,1.00,1.00,-1.00,0.00,-1.00,-1.00,0.00,1.00,2.00,1.00,2.00,2.00,1.00,1.00,0.00,0.00,-1.00,0.00,1.00,0.00,1.00,2.00,2.00,1.00,1.00,1.00,0.00,0.00,0.00,0.00,1.00,1.00,2.00,1.00,1.00,2.00,0.00,1.00,0.00,0.00,0.00,0.00,1.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,0.00,0.00,1.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,0.00,1.00,0.00,0.00,0.00,0.00,1.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,0.00,1.00,0.00,0.00,1.00,0.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,0.00,1.00,1.00,0.00,1.00,0.00,1.00,0.00,1.00,1.00,0.00,1.00,1.00,0.00,0.00,0.00,1.00,0.00,1.00,1.00,0.00,1.00,0.00,1.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00,0.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[28.00,2.00,-15.00,-27.00,-31.00,-26.00,-18.00,-6.00,8.00,20.00,27.00,28.00,22.00,14.00,2.00,-10.00,-17.00,-21.00,-19.00,-12.00,-3.00,8.00,17.00,21.00,21.00,16.00,8.00,0.00,-9.00,-14.00,-16.00,-13.00,-7.00,1.00,8.00,14.00,16.00,16.00,11.00,4.00,-2.00,-8.00,-12.00,-11.00,-9.00,-3.00,3.00,8.00,13.00,13.00,11.00,8.00,2.00,-4.00,-7.00,-9.00,-8.00,-5.00,0.00,5.00,8.00,10.00,10.00,7.00,4.00,0.00,-4.00,-6.00,-7.00,-5.00,-2.00,1.00,5.00,8.00,8.00,8.00,5.00,2.00,-1.00,-4.00,-4.00,-4.00,-3.00,1.00,3.00,5.00,7.00,6.00,5.00,3.00,0.00,-1.00,-3.00,-3.00,-2.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,6.00,5.00,3.00,2.00,0.00,-1.00,-2.00,-2.00,0.00,1.00,3.00,4.00,4.00,4.00,4.00,2.00,1.00,0.00,-1.00,0.00,0.00,1.00,2.00,3.00,4.00,4.00,3.00,3.00,1.00,0.00,0.00,-1.00,0.00,1.00,1.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,2.00,1.00,0.00,1.00,1.00,1.00,2.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,1.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,1.00,1.00,1.00,1.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,1.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,2.00,3.00,2.00,2.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,2.00,2.00,2.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,2.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,2.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,2.00,3.00,2.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,4.00,4.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,2.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,4.00,4.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,4.00,4.00,4.00,4.00,3.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,3.00,4.00,4.00,4.00,4.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,4.00,4.00,3.00,4.00,4.00,3.00,4.00,3.00,3.00,3.00,3.00,3.00,4.00,3.00,4.00,4.00,4.00,4.00,3.00,3.00,3.00,3.00,4.00,4.00]

t=[0.00,0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,0.12,0.13,0.14,0.15,0.16,0.17,0.18,0.19,0.20,0.21,0.22,0.23,0.24,0.25,0.26,0.27,0.28,0.29,0.30,0.31,0.32,0.33,0.34,0.35,0.36,0.37,0.38,0.39,0.40,0.41,0.42,0.43,0.44,0.45,0.46,0.47,0.48,0.49,0.50,0.51,0.52,0.53,0.54,0.55,0.56,0.57,0.58,0.59,0.60,0.61,0.62,0.63,0.64,0.65,0.66,0.67,0.68,0.69,0.70,0.71,0.72,0.73,0.74,0.75,0.76,0.77,0.78,0.79,0.80,0.81,0.82,0.83,0.84,0.85,0.86,0.87,0.88,0.89,0.90,0.91,0.92,0.93,0.94,0.95,0.96,0.97,0.98,0.99,1.00,1.01,1.02,1.03,1.04,1.05,1.06,1.07,1.08,1.09,1.10,1.11,1.12,1.13,1.14,1.15,1.16,1.17,1.18,1.19,1.20,1.21,1.22,1.23,1.24,1.25,1.26,1.27,1.28,1.29,1.30,1.31,1.32,1.33,1.34,1.35,1.36,1.37,1.38,1.39,1.40,1.41,1.42,1.43,1.44,1.45,1.46,1.47,1.48,1.49,1.50,1.51,1.52,1.53,1.54,1.55,1.56,1.57,1.58,1.59,1.60,1.61,1.62,1.63,1.64,1.65,1.66,1.67,1.68,1.69,1.70,1.71,1.72,1.73,1.74,1.75,1.76,1.77,1.78,1.79,1.80,1.81,1.82,1.83,1.84,1.85,1.86,1.87,1.88,1.89,1.90,1.91,1.92,1.93,1.94,1.95,1.96,1.97,1.98,1.99,2.00,2.01,2.02,2.03,2.04,2.05,2.06,2.07,2.08,2.09,2.10,2.11,2.12,2.13,2.14,2.15,2.16,2.17,2.18,2.19,2.20,2.21,2.22,2.23,2.24,2.25,2.26,2.27,2.28,2.29,2.30,2.31,2.32,2.33,2.34,2.35,2.36,2.37,2.38,2.39,2.40,2.41,2.42,2.43,2.44,2.45,2.46,2.47,2.48,2.49,2.50,2.51,2.52,2.53,2.54,2.55,2.56,2.57,2.58,2.59,2.60,2.61,2.62,2.63,2.64,2.65,2.66,2.67,2.68,2.69,2.70,2.71,2.72,2.73,2.74,2.75,2.76,2.77,2.78,2.79,2.80,2.81,2.82,2.83,2.84,2.85,2.86,2.87,2.88,2.89,2.90,2.91,2.92,2.93,2.94,2.95,2.96,2.97,2.98,2.99,3.00,3.01,3.02,3.03,3.04,3.05,3.06,3.07,3.08,3.09,3.10,3.11,3.12,3.13,3.14,3.15,3.16,3.17,3.18,3.19,3.20,3.21,3.22,3.23,3.24,3.25,3.26,3.27,3.28,3.29,3.30,3.31,3.32,3.33,3.34,3.35,3.36,3.37,3.38,3.39,3.40,3.41,3.42,3.43,3.44,3.45,3.46,3.47,3.48,3.49,3.50,3.51,3.52,3.53,3.54,3.55,3.56,3.57,3.58,3.59,3.60,3.61,3.62,3.63,3.64,3.65,3.66,3.67,3.68,3.69,3.70,3.71,3.72,3.73,3.74,3.75,3.76,3.77,3.78,3.79,3.80,3.81,3.82,3.83,3.84,3.85,3.86,3.87,3.88,3.89,3.90,3.91,3.92,3.93,3.94,3.95,3.96,3.97,3.98,3.99,4.00,4.01,4.02,4.03,4.04,4.05,4.06,4.07,4.08,4.09,4.10,4.11,4.12,4.13,4.14,4.15,4.16,4.17,4.18,4.19,4.20,4.21,4.22,4.23,4.24,4.25,4.26,4.27,4.28,4.29,4.30,4.31,4.32,4.33,4.34,4.35,4.36,4.37,4.38,4.39,4.40,4.41,4.42,4.43,4.44,4.45,4.46,4.47,4.48,4.49,4.50,4.51,4.52,4.53,4.54,4.55,4.56,4.57,4.58,4.59,4.60,4.61,4.62,4.63,4.64,4.65,4.66,4.67,4.68,4.69,4.70,4.71,4.72,4.73,4.74,4.75,4.76,4.77,4.78,4.79,4.80,4.81,4.82,4.83,4.84,4.85,4.86,4.87,4.88,4.89,4.90,4.91,4.92,4.93,4.94,4.95,4.96,4.97,4.98,4.99]
angle=[-65.00,-87.00,-74.00,-33.00,19.00,62.00,80.00,67.00,29.00,-18.00,-56.00,-72.00,-61.00,-27.00,16.00,53.00,69.00,59.00,26.00,-17.00,-53.00,-67.00,-54.00,-21.00,20.00,52.00,63.00,48.00,15.00,-23.00,-50.00,-57.00,-41.00,-12.00,21.00,44.00,50.00,37.00,10.00,-20.00,-42.00,-48.00,-36.00,-10.00,19.00,41.00,47.00,33.00,6.00,-23.00,-42.00,-44.00,-28.00,-1.00,25.00,39.00,38.00,22.00,-2.00,-24.00,-35.00,-32.00,-18.00,2.00,21.00,31.00,30.00,17.00,-2.00,-20.00,-31.00,-30.00,-17.00,3.00,22.00,31.00,28.00,13.00,-7.00,-24.00,-30.00,-24.00,-8.00,10.00,23.00,26.00,18.00,4.00,-10.00,-20.00,-21.00,-15.00,-4.00,8.00,17.00,19.00,14.00,4.00,-8.00,-18.00,-20.00,-15.00,-3.00,10.00,19.00,20.00,12.00,-1.00,-14.00,-20.00,-17.00,-7.00,5.00,14.00,16.00,12.00,3.00,-6.00,-12.00,-13.00,-9.00,-3.00,4.00,8.00,10.00,8.00,3.00,-3.00,-8.00,-11.00,-9.00,-4.00,4.00,10.00,12.00,8.00,1.00,-7.00,-12.00,-11.00,-6.00,2.00,9.00,10.00,7.00,1.00,-5.00,-8.00,-7.00,-4.00,0.00,3.00,4.00,4.00,2.00,1.00,-1.00,-2.00,-3.00,-3.00,-2.00,0.00,3.00,5.00,5.00,2.00,-2.00,-5.00,-6.00,-4.00,1.00,5.00,6.00,5.00,1.00,-3.00,-5.00,-4.00,-1.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-1.00,-2.00,-1.00,0.00,1.00,1.00,0.00,-1.00,-1.00,0.00,1.00,2.00,1.00,0.00,-2.00,-3.00,-2.00,1.00,3.00,4.00,2.00,0.00,-3.00,-4.00,-2.00,0.00,3.00,4.00,3.00,0.00,-2.00,-3.00,-2.00,0.00,2.00,3.00,2.00,0.00,-2.00,-2.00,0.00,1.00,2.00,2.00,0.00,-1.00,-2.00,-1.00,1.00,3.00,3.00,1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-1.00,2.00,3.00,3.00,1.00,-2.00,-3.00,-3.00,0.00,2.00,3.00,3.00,1.00,-2.00,-3.00,-2.00,0.00,2.00,3.00,2.00,0.00,-2.00,-2.00,-1.00,1.00,3.00,3.00,1.00,-1.00,-2.00,-2.00,-1.00,2.00,3.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-2.00,0.00,2.00,3.00,3.00,1.00,-2.00,-3.00,-2.00,0.00,3.00,4.00,3.00,0.00,-2.00,-3.00,-2.00,0.00,3.00,3.00,2.00,0.00,-2.00,-3.00,-1.00,1.00,3.00,3.00,2.00,0.00,-2.00,-3.00,-1.00,1.00,3.00,3.00,2.00,-1.00,-2.00,-3.00,-1.00,2.00,3.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,3.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-2.00,0.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-2.00,0.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-2.00,-3.00,-2.00,0.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-2.00,-3.00,-3.00,0.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,3.00,1.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,1.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,1.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-3.00,-3.00,-2.00,1.00,3.00,4.00,2.00,0.00,-3.00,-3.00,-2.00,1.00,3.00,4.00,3.00,0.00,-2.00,-3.00,-3.00,0.00,3.00,4.00,3.00,1.00,-2.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,1.00,-1.00,-3.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-3.00,-3.00,-2.00,1.00,4.00,4.00,3.00,0.00,-3.00,-4.00,-2.00,0.00,3.00,4.00,3.00,1.00,-2.00,-4.00,-3.00,-1.00,2.00,4.00,4.00,2.00,-1.00,-3.00,-4.00,-2.00,2.00,4.00,5.00,3.00,0.00,-3.00,-4.00,-2.00,1.00,3.00,5.00,3.00,1.00,-2.00,-4.00,-3.00,-1.00,3.00,4.00,4.00,2.00]

※ 結論

設計的角度傳感器可以滿足實驗的要求。

AD工程文件:AD\Test\2020\Tools\HCTL2020STC8G.PcbDoc * ↩︎
C51工程文件:C51\STC\Test\2020\Tools\HCTL2020STC8G\HCTL2020STC8G.uvproj ↩︎

HCTL-2020正交碼讀寫芯片

■ 前言

01實驗電路板設計¹

02單片機軟件²

1. 單片機命令

03測量旋轉質量模塊

※ 結論

深度神經網絡控制的巡線智能車

串口ISPHUB製作

蟻羣：微型機器人的社區

HCTL-2020正交碼讀寫芯片

爲什麼使用RLC表測量電感在不同的頻率測量值不同呢？

https://yachay.unat.edu.pe/blog/index.php?comment_area=format_blog&comment_component=blog&comment_co

linux以太網驅動總結

HCTL-2020正交碼讀寫芯片

■ 前言

01實驗電路板設計1

02單片機軟件2

1. 單片機命令

03測量旋轉質量模塊

※ 結論

01實驗電路板設計¹

02單片機軟件²