原创 2019年終總結
年終總結 關於技術的年終總結。 學習： 今年學到了好多東西。 項目中需要的ROS、ROS與windows之間的通訊，眼在手上，眼在手外手眼標定，用eigen座標轉換，Grpc等遠程過程調用通訊協議，目標追蹤算法... 傳統的Adaboos
2020-02-24 17:15:13
原创 ABB 機械臂的部分代碼
abb端socket通訊代碼： MODULE connect_pc TASK PERS tooldata tool100:=[TRUE,[[0,0,0],[0,0.70711,0,0.70711]],[1.3,[0,0,150
2020-02-24 17:15:13
原创 ROS相關筆記
獲得當前機械臂六軸弧度，並修改： std::vector<double> group_variable_values; group->getCurrentState()->copyJointGroupPositions(group->g
2020-02-24 17:15:13
原创 Halcon 標定時 出現： mininum thrshold while search for ellipses
1修改find_calib_object算子的參數：GenParamName and GenParamValue: 'max_diam_marks': 要比標定板圓點直徑所佔的像素值大一點 ’ alpha ‘ ， 調整爲0.2 試一下，
2020-02-24 17:15:13
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原创 opencv如何識別圖片上帶顏色的圓
這篇文章主要爲大家詳細介紹了opencv如何識別圖片上帶顏色的圓，具有一定的參考價值，感興趣的小夥伴們可以參考一下 本文實例爲大家分享了opencv識別圖片上帶顏色的圓的具體代碼，供大家參考，具體內容如下 識別帶顏
2019-07-28 05:53:16
原创 ROS moveit 代碼
將之前一次運動的目標點設置成下一次運動的起點： 如果上一次的點是Pose: robot_state::RobotState start_state(*group.getCurrentState()); const robot_stat
2019-05-11 04:16:49
原创 grpc圖片傳輸 python實現
Grpc的安裝和原理，見官網：https://grpc.io/ 由於我的目的是不斷地從客戶端傳輸圖片到服務器端，然後服務器在每次收到圖片後返回結果，所以我用的是： 客戶端流式RPC，客戶端再次使用提供的流寫入一系列消息並將其發送到服務器。
2019-05-01 01:11:41
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原创 halcon ABB機械手 手眼標定
halcon的手眼標定是有例程的，我用的是手被固定在眼外。 首先是準備一塊halcon的標定板，固定在ABB的法蘭盤工具處，手動控制機械臂移動。 每固定一次，拍攝圖片，記錄當前機械臂姿態。記錄姿態用：hand_eye_robot_pose
2019-05-01 01:11:41
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原创 小米路由器同一wifi局域網下，各主機無法ping連接
無法ping通： 1）是不是在同一子網下 2）檢查防火牆，殺毒軟件 3）路由器是否開啓了AP隔離 小米路由器的 WiFi 默認使用 WPA 加密，把加密方法改爲 WPA2 就好了。不知是小米路由的 bug，還是覺得 WPA 不安全，故意把
2019-04-02 07:07:00
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原创 在windows上用python 連接Ubuntu ROS(一：使用roslibpy庫）
環境： Win10+python叫它WinPC 虛擬機Ubuntu16.04 + ROS kinetic 叫它RosPC 首先，在RosPC上安裝rosbridge suite： sudo apt-get install -y ros-
2019-02-14 17:04:23
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原创 在windows上用python 連接Ubuntu ROS(二：使用rosserial_windows)
之前說了，我在ROS上的代碼是C++的，所以我希望在WinPC上用c++來連接ROS。 （我這麼用的原因是：我不知道如果語言不同產生的ROS節點能不能通信） 但是我的控制程序又是python的，所以我只能在c++裏用rosserial_w
2019-02-14 17:04:23
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原创 Ubuntu下使用ROS moveit 連接ABB機器人
環境：Ubuntu16.04+ROS-kinetic（ROSPC） Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC) 我用了兩臺電腦，一臺是WIN10用VMWare裝了虛擬機
2019-01-03 17:25:50
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原创 opencv 識別圖片上帶顏色的圓 帶完整代碼
識別帶顏色的圓，首先需要先查詢該顏色的HSV值， 下圖部分紫色歸爲紅色了： 比如紅色： //紅色的HSV值int low_H = 0，low_S = 123，low_V = 100; int High_H = 5，High_S = 25
2018-11-30 17:05:33
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原创 關於halcon基於表面的3d識別定位
基於表面的3d識別定位，即在一個3d 場景下，用3d表面模型去識別零件，得到零件的pose，這個pose是基於3D場景座標系的。 模型可以用solidworks軟件畫，保存成.stl格式，也可以是程序生成的。 讀入文件然後生成3d表面
2018-10-13 01:49:09
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