如果想通過android設備與基於ROS的機器人互操作，通常可選擇rosjava庫
rosjava可以看做是ros的java client library，所以可以像rospy、roscpp那樣在Linux終端使用
對於安卓，rosjava提供了一些android補充包（在github上跟rosjava屬於同一group）android_core等
如果你想開發能操控ros機器人的android app，儘量在android_core裏面的android_tutorial_pubsub工程裏添加自己的代碼，因爲gradle太複雜了
使用場景，只考慮roscore運行在機器人上的情況：
對於ros topic，如果安卓發，機器人收，則沒問題；如果機器人發，安卓收，則收不到，logcat顯示xmlrpc超時
經過一番摸索，終於發現關鍵點：機器人的ROS_IP環境變量沒配，導致安卓拿到的pub節點ip地址不對，配置成本機局域網IP後，通信就正常了
解釋一下，ROS對於通信，有2個環境變量，一個是ROS_MASTER_URI，一個是ROS_IP，二者在單機上是有點冗餘的，但在分佈式網絡上卻各司其職
ROS_MASTER_URI配置roscore運行在哪臺機器上，很好理解
ROS_IP配置本機（可能運行roscore也可能沒運行）所有ros node共用哪個IP與外界ros node通信——因爲本機上可能有多個網口，每個網口的IP不一樣，分別對應不同網絡，所以一定要指定好自己選用的IP，如果不指定這個環境變量，則其他ros node與本機ros node通信時，名稱解析會出錯！