ROS環境變量ROS_IP的真正含義

當你需要2臺以上ROS機器互相通信時，就需要將其中一臺選爲master，其餘的作爲slave，然後僅在master上運行roscore
那麼slave怎麼知道master的IP和端口號呢？通過ROS_MASTER_URI獲取，但是，如果master或某個slave是多網卡的機器，ROS怎麼知道該用哪個網卡跟其他主機通信呢？通過ROS_IP獲取！
什麼意思？一個IP最多對應一個網卡，所以指定IP就能指定網卡。通過ROS_IP，ROS可以不管每臺ROS機器上到底有多少網卡，也不管每個網卡到底是什麼網段，它只使用ROS_IP指定網卡作爲通訊鏈路。